Za industrijske robote je ravnanje z materiali ena pomembnejših aplikacij pri njihovem prijemanju.Kot nekakšna delovna oprema z veliko vsestranskostjo je uspešno dokončanje delovne naloge industrijskega robota neposredno odvisno od vpenjalnega mehanizma.Zato mora biti vpenjalni mehanizem na koncu robota zasnovan v skladu z dejanskimi delovnimi nalogami in zahtevami delovnega okolja.To vodi do diverzifikacije strukturnih oblik vpenjalnega mehanizma.
Slika 1 Razmerje med elementi, značilnostmi in parametri končnega efektorja Večina mehanskih vpenjalnih mehanizmov je tipa dvoprstnih krempljev, ki jih glede na način gibanja prstov lahko razdelimo na: rotacijski tip in translacijski tip;različne metode vpenjanja lahko razdelimo na notranjo oporo. Glede na strukturne značilnosti jih lahko razdelimo na pnevmatski tip, električni tip, hidravlični tip in njihov kombinirani vpenjalni mehanizem.
Pnevmatski končni vpenjalni mehanizem
Zračni vir pnevmatskega prenosa je bolj primeren za pridobivanje, hitrost delovanja je hitra, delovni medij je brez onesnaževanja, pretočnost pa je boljša od hidravličnega sistema, izguba tlaka je majhna in je primerna za dolgo- nadzor razdalje.Sledi več pnevmatskih manipulatorjev:
1. Vpenjalni mehanizem v obliki vzvoda z vrtljivo vezjo. Prsti te naprave (kot so prsti v obliki črke V, ukrivljeni prsti) so pritrjeni na vpenjalni mehanizem s sorniki, ki jih je bolj priročno zamenjati, tako da lahko znatno razširijo uporabo vpenjalni mehanizem.
Slika 2 Struktura vpenjalnega mehanizma tipa vzvoda z vrtljivo vezjo 2. Dvojni valj prevajalnega vpenjalnega mehanizma z ravno palico Prstni konec tega vpenjalnega mehanizma je običajno nameščen na ravno palico, opremljeno s pritrdilnim sedežem na koncu prsta.Ko se uporabita obe votlini palice dvodelujočega cilindra, se bo bat postopoma premaknil na sredino, dokler obdelovanec ni vpet.
Slika 3 Strukturni diagram dvovaljnega translacijskega vpenjalnega mehanizma z ravno palico 3. Prečni translacijski vpenjalni mehanizem ojnice s križnim dvovaljnim valjem je na splošno sestavljen iz enostransko delujočega dvojnega cilindra in križnega prsta.Ko plin vstopi v srednjo votlino valja, bo potisnil oba bata, da se premakneta na obe strani, s čimer bo premaknila ojnico, in prekrižana konca prstov bosta trdno pritrdila obdelovanec;če zrak ne vstopi v srednjo votlino, bo bat pod vplivom vzmetnega potiska. Reset, fiksni obdelovanec se sprosti.
Slika 4. Zgradba translacijskega vpenjalnega mehanizma križnega tipa z dvojnim cilindrom. Tankostenski obdelovanci z notranjimi luknjami.Potem ko vpenjalni mehanizem drži obdelovanec, da se zagotovi nemoteno pozicioniranje z notranjo luknjo, so običajno nameščeni 3 prsti.
Slika 5 Strukturni diagram vzvodnega vpenjalnega mehanizma notranje podporne palice 5. Ojačevalni mehanizem, ki ga poganja fiksni batni valj brez palice. Pod delovanjem sile vzmeti vzvratno premikanje izvede dvopoložajni tripotni elektromagnetni ventil.
Slika 6 Pnevmatski sistem fiksnega brezrodnega bata. Prehodni drsnik je nameščen na radialnem položaju bata brezrodnega bata, na obeh koncih drsnika pa sta simetrično pritrjeni dve tečajni palici.Če na bat deluje zunanja sila, se bo bat premikal levo in desno, s čimer bo potisnil drsnik, da se bo premikal gor in dol.Ko je sistem vpet, se tečajna točka B krožno giblje okoli točke A, premikanje drsnika navzgor in navzdol pa lahko doda določeno stopnjo svobode, nihanje točke C pa nadomesti nihanje celotnega valja. blok.
Slika 7 Mehanizem za povečanje sile, ki ga poganja fiksni batni valj brez droga
Ko je smerni krmilni ventil stisnjenega zraka v levem delovnem stanju, kot je prikazano na sliki, vstopi leva votlina pnevmatskega cilindra, to je votlina brez droga, v stisnjen zrak in bat se premakne v desno pod delovanje zračnega tlaka, tako da se kot tlaka α droga tečaja postopoma zmanjšuje.Majhen, zračni tlak se poveča z učinkom kota, nato pa se sila prenese na ročico vzvodnega mehanizma za konstantno povečanje sile, sila se ponovno poveča in postane sila F za vpenjanje obdelovanca.Ko je smerni krmilni ventil v delovnem stanju v pravem položaju, votlina palice v desni votlini pnevmatskega cilindra vstopi v stisnjen zrak, potisne bat, da se premakne v levo, in vpenjalni mehanizem sprosti obdelovanec.
Slika 8. Notranji vpenjalni pnevmatski manipulator tečajne palice in mehanizma za pospeševanje serije 2 vzvodov
Dva vpenjalna mehanizma za sesanje zraka
Vpenjalni mehanizem za sesanje zraka uporablja sesalno silo, ki nastane zaradi podtlaka v priseski, da premakne predmet.Uporablja se predvsem za prijemanje stekla, papirja, jekla in drugih predmetov velike oblike, zmerne debeline in slabe togosti.Glede na metode ustvarjanja podtlaka ga lahko razdelimo na naslednje vrste: 1. Stisnite prisesek Zrak v prisesku se iztisne s silo pritiska navzdol, tako da se v notranjosti priseska ustvari podtlak in sesanje nastane sila za sesanje predmeta.Uporablja se za prijemanje obdelovancev majhne oblike, tanke debeline in majhne teže.
Slika 9 Strukturni diagram sesalne posode za stiskanje 2. Krmilni ventil sesalne posode z negativnim tlakom pretoka zraka razprši stisnjen zrak iz zračne črpalke iz šobe, tok stisnjenega zraka pa bo ustvaril curek visoke hitrosti, ki bo stran od zraka v priseski, tako da je prisesek v prisesku.V notranjosti nastane podtlak in sesanje, ki ga tvori podtlak, lahko posrka obdelovanec.
Slika 10 Strukturni diagram sesalne posode z negativnim tlakom pretoka zraka
3. Prisesek za vakuumsko črpalko uporablja elektromagnetni regulacijski ventil za povezavo vakuumske črpalke s priseskom.Ko se zrak črpa, se zrak v votlini priseska izprazni, pri čemer nastane podtlak in sesa predmet.Nasprotno, ko regulacijski ventil poveže prisesek z atmosfero, prisesek izgubi sesanje in sprosti obdelovanec.
Slika 11 Strukturni diagram priseska za izpušne pline vakuumske črpalke
Trije hidravlični končni vpenjalni mehanizem
1. Normalno zaprt vpenjalni mehanizem: Vrtalno orodje je pritrjeno z močno silo predzategovanja vzmeti in hidravlično sproščeno.Ko vpenjalni mehanizem ne opravlja prijemalne naloge, je v stanju vpenjanja vrtalnega orodja.Njegova osnovna struktura je, da skupina predhodno stisnjenih vzmeti deluje na mehanizem za povečanje sile, kot je klančina ali vzvod, tako da se drsni sedež premakne aksialno, poganja drsnik, da se premika radialno, in vpne vrtalno orodje;visokotlačno olje vstopi v drsni sedež in Hidravlični cilinder, ki ga tvori ohišje, še dodatno stisne vzmet, zaradi česar se drsni sedež in drsni element premakneta v nasprotni smeri, pri čemer se sprosti vrtalno orodje.2. Običajno odprt vpenjalni mehanizem: običajno uporablja vzmetno sprostitev in hidravlično vpenjanje in je v sproščenem stanju, ko se prijemalna naloga ne izvaja.Vpenjalni mehanizem je odvisen od potiska hidravličnega cilindra za ustvarjanje vpenjalne sile, zmanjšanje tlaka olja pa bo povzročilo zmanjšanje vpenjalne sile.Običajno je hidravlična ključavnica z zanesljivim delovanjem nameščena na oljnem krogu za vzdrževanje tlaka olja.3. Hidravlični zatezni vpenjalni mehanizem: Rahljanje in vpenjanje se izvajata s hidravličnim pritiskom.Če so dovodi olja hidravličnih cilindrov na obeh straneh povezani z visokotlačnim oljem, se bodo drsniki zaprli v sredino z gibanjem bata, vpenjali vrtalno orodje in zamenjali Visokotlačni dovod olja, so drsniki stran od središča in vrtalno orodje se sprosti.
4. Sestavljeni hidravlični vpenjalni mehanizem: ta naprava ima glavni hidravlični cilinder in pomožni hidravlični cilinder, na stran pomožnega hidravličnega cilindra pa je priključen komplet kolutnih vzmeti.Ko visokotlačno olje vstopi v glavni hidravlični valj, potisne blok glavnega hidravličnega cilindra, da se premakne, in gre skozi zgornji stolpec.Sila se prenese na drsni sedež na strani pomožnega hidravličnega cilindra, diskasta vzmet se dodatno stisne in drsni sedež se premakne;istočasno se drsni sedež na strani glavnega hidravličnega cilindra premakne pod vplivom sile vzmeti in sprosti vrtalno orodje.
Štiri magnetni končni vpenjalni mehanizem
Razdeljeni na elektromagnetne priseske in trajne priseske.
Elektromagnetna vpenjalna glava je namenjena privabljanju in sproščanju feromagnetnih predmetov z vklopom in izklopom toka v tuljavi, ustvarjanju in odpravljanju magnetne sile.Prisesek s trajnim magnetom uporablja magnetno silo jekla s trajnim magnetom za privabljanje feromagnetnih predmetov.Spreminja vezje magnetnega polja v priseski s premikanjem predmeta magnetne izolacije, tako da doseže namen privabljanja in sproščanja predmetov.Je pa tudi sesalec in sesalna sila stalnega sesalca ni tako velika kot pri elektromagnetnem sesalcu.
Čas objave: 31. maja 2022