Trenutno ima večina aktuatorjev na trgu dve vrsti metod za nadzor sile:
1. Nadzor sile tokovne zanke
Konvencionalna metoda nadzora sile, ki jo je razmeroma enostavno izvajati, izvaja nadzor sile s prilagajanjem notranjega toka motorja.Prednost je, da ga je manj težko izvajati in lahko doseže nadzor sile v območju 5%-15% natančnosti;Pomanjkljivost je, da je hitrost gibanja počasna, ni ga mogoče voziti vzvratno in ne more zadovoljiti potreb nekaterih scenarijev z višjimi zahtevami glede natančnosti.Po določenem obdobju uporabe bo mehanska obraba povzročila napake in dodatno zmanjšala natančnost.
Takšni aktuatorji običajno nimajo senzorjev, in tudi če so senzorji, se uporabljajo le kot »prikazovalniki« sile in ne sodelujejo pri krmiljenju.Na primer, dodajanje senzorja v stiskalnico, senzor odčita velikost sile in prikaže vrednost preko merilnika, ki se uporablja kot pomoč pri ročni nastavitvi velikosti sile, vendar taka prilagoditev na splošno nima nobene veze z natančnostjo sile.
Shematski diagram, ki ni povezan z grafiko in besedilom
2. Senzorsko zaprto zančno krmiljenje sile
Druga metoda nadzora sile je dodajanje običajnega senzorja sile in običajnega algoritma krmiljenja z zaprto zanko.Prednost je izboljšana natančnost, slabost pa še vedno nizka hitrost.Na ta način se lahko poveča natančnost krmiljenja sile s 5 % na 1 %.Če ni pravilne obdelave algoritma ali pa hitrost senzorja ni dovolj visoka, je nagnjen k "prekoračenju".
Aktuator s silo
Neizogibno »preseganje«?
Metoda nadzora sile z zaprto zanko senzorja se težko spopade s silo udarca.Najbolj neposredna manifestacija je, da se "prekoračitev" zelo enostavno pojavi, ko imamo opravka s prizori z visokimi zahtevami glede tempa.
na primer
Na splošno je v primeru visoke hitrosti in velike moči trenutek, ko se aktuator dotakne obdelovanca, pogosto še posebej velik.Na primer, če je potisna sila aktuatorja nastavljena na 10N, je enostavno doseči 11N in 12N, ko se dotakne obdelovanca, nato pa se prek krmilnega algoritma prikliče nazaj na 10N.Takšne težave se pogosto pojavijo, ko se na trg dodajo senzorji sile in tako imenovani aktuatorji s krmiljenjem sile.
Težava je v tem, da hitrost odziva ni dovolj hitra.Visoka hitrost ter natančen in stabilen izpis sta dva sama po sebi protislovja.Če pride do prekoračitve (overshoot), je točna sila na mestu brez pomena.
Zlasti v postopku precizne opreme tlačne montaže, krhkih in dragih delov prekoračitev na splošno ni dovoljena.
Popolna kontrola sile, visoka frekvenca in visoka hitrost brez prekoračitve?
Kako TA to počne?
Za scenarije uporabe z visoko natančnostjo je sprejeta metoda "mehkega pristanka", da se upoštevajo zahteve visoke hitrosti in visoke natančnosti, to je segmentiranega nadzora sile.Aktuator se hitro približa obdelovancu skozi način gibanja položaja, hitro preklopi v način krmiljenja sile na položaju, kjer se namerava dotakniti obdelovanca, in postopoma povečuje moč, dokler ne doseže prednastavljene vrednosti.Način položaja + način nadzora sile + čas stabilizacije sile, skupni uporabljeni čas je učinkovitost posamezne izvedbe aktuatorja.
V kombinaciji s hitrim senzorjem sile in algoritmom prediktivnega nadzora na osnovi modela lahko natančni aktuator s krmiljenjem sile SoftForce®2.0 samodejno prepozna položaj aktuatorja in stanje stika z obdelovancem, tako da aktuator kot konec avtomatizacije oprema, ima enako funkcijo kot človeška roka.taktilno zaznavanje, nadzor in inteligenca izvajanja.
Na enaki razdalji je razpon hitrosti mehkega pristanka »SoftForce ®2.0 Precision Force Control« povečan, toleranca je večja in lahko celo doseže popoln nadzor sile, kar neposredno izboljša proizvodni cikel in močno zmanjša stroške poskusov in preverjanje napak.
▋Visoka frekvenca obdelave za doseganje boljše zmogljivosti
Izračunski cikel sheme za nadzor sile »šestosni senzor sile + robot«, ki se običajno uporablja na trgu, je 5-10 milisekund, kar pomeni, da je frekvenca obdelave 100-200 Hz.Frekvenca obdelave natančnih aktuatorjev s silo SoftForce®2.0 lahko doseže 4000 Hz (tj. 0,25 milisekunde), modeli serije z visoko frekvenco pa lahko dosežejo 8000 Hz, kar je 4-8-kratna frekvenca obdelave običajnih robotskih aktuatorjev s silo.
▋Aktivno skladno krmiljenje sile, ki lahko sledi spremembi zunanje sile
Učinkovita hitrost odziva in trenutna povratna informacija sile omogočata, da se aktuator takoj odzove na zunanje sile in doseže aktivno skladno kontrolo sile.Tudi če med delovanjem naletimo na zunanje sile, ga je mogoče pravočasno prilagoditi, zaradi česar je postopek bolj natančen.Boljša zaščita obdelovancev.
Visoka frekvenca in visoka hitrost brez prekoračitve
Tudi pri visokofrekvenčnem in hitrem gibanju še vedno ohranja visoko natančnost izhoda in hkrati zagotavlja "mehak pristanek" in "brez prekoračitve", se dotika površine delov z visoko hitrostjo, majhno silo in deluje prožno. izbiranje in nameščanje delov itd., da preprečite poškodbe občutljivih in lomljivih delov.Komponente.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
Nova nadgradnja serije HF
▋ Močnejša zmogljivost proti preobremenitvi
Na podlagi poglobljenega razumevanja procesa na kraju samem in številnih iteracij ima Chengzhouova na novo nadgrajena serija SoftForce®2.0 za natančno krmiljenje sile HF februarja letos vgrajeno zasnovo senzorja, njegova zmogljivost proti preobremenitvi pa je nekajkrat višja kot v preteklost, z večjo vzdržljivostjo in enostavnostjo uporabe.Soočite se z bolj zapletenimi pogoji.
▋Lahko upošteva tako majhno silo kot velik izhod
Opremljena z visoko natančnim sistemom za nadzor sile SoftForce®2.0, lahko natančna drsna miza in potisna palica z velikim hodom in veliko obremenitvijo ustvarita majhno in natančno silo pri visoki obremenitvi, lahko pa tudi upoštevata silo pri čas, izhodni obseg pa je širši.Večji, tj. širši dinamični razpon sile*.
*Dinamični razpon sile: Razmerje med največjo in najmanjšo silo, ki jo je mogoče doseči.
Natančno krmiljenje sile je mogoče uporabiti samo na eni osi
SoftForce®2.0 natančni aktuatorji s krmiljenjem sile se ne morejo uporabljati samo v eni osi, ampak nudijo tudi več možnosti za večosne montažne rešitve.Na primer, najnovejši »RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System«, ki ga je lansirala Chengzhou Technology, je sestavljen iz dveh Chengzhou natančnih električnih aktuatorjev s silo, ki lahko nadomestita silo krmilne sheme »šestosni senzor + robot«, uporablja se za natančno brušenje in razigljevanje notranjega okvirja mobilnih telefonov itd.
Chengzhou 2D sinhroni natančni krmilni sistem za nadzor platforme
(Opremljen z visoko natančnim sistemom za nadzor sile SoftForce®2.0)
Prefinjene in za uporabo enostavne profesionalne storitve
Napreden nadzorni algoritem in preprost postopek odpravljanja napak strankam prinašata priročno uporabniško izkušnjo.Celo operater z nizkim znanjem lahko začne v 5 minutah, resnično »plug and play«.
Hkrati lahko strokovna in močna poprodajna tehnična servisna ekipa Chengzhou Technology strankam zagotovi pravočasno, celovito in brezskrbno tehnično podporo že na začetku, ne glede na to, ali gre za tehnične dvome, poučevanje, odpravljanje težav ali vzdrževanje.
Chengzhou Technology je bila vedno dovolj pogumna, da je razširila svoje meje.S svojo trdno in inovativno tehnično močjo nenehno lansira inteligentnejše, natančnejše in bolj združljive visokokakovostne aktuatorske izdelke, da zagotovi napredne izdelke za pakiranje in testiranje polprevodnikov, avtomatizacijo 3C, natančno proizvodnjo, pametno medicinsko in druge industrije.ključne komponente, kot so natančni sistemi za krmiljenje gibanja in aktuatorji.
Čas objave: 31. maja 2022